机械系统运动学设计

1 (p1): 第一章 绪论
1 (p1-2): 1.1 机构学的研究对象及其研究的基本问题
3 (p1-3): 1.2 机构创新设计的一般过程
6 (p1-4): 1.3 机械系统运动学设计
9 (p2): 第二章 连续法基本理论与算法
9 (p2-2): 2.1 数学基础知识
9 (p2-3): 一、多项式方程组
10 (p2-4): 二、解非线性方程组的牛顿迭代法与最优化法
12 (p2-5): 三、解线性方程组的消元法
13 (p2-6): 四、多项式方程的结式消元法
15 (p2-7): 2.2 连续法基本思想
17 (p2-8): 2.3 同伦路径跟踪
21 (p2-9): 2.4 算法与算例
21 (p2-10): 一、算法
23 (p2-11): 二、算例
25 (p2-12): 2.5 齐次化方法
25 (p2-13): 一、多项式方程组的Bezout数
26 (p2-14): 二、初始方程组的构造
27 (p2-15): 三、算例
29 (p2-16): 2.6 系数同伦法
30 (p2-17): 一、原理
30 (p2-18): 二、算例
30 (p2-19): 2.7 用连续法求解无约束优化问题
32 (p2-20): 第三章 平面连杆机构的装配构形
32 (p2-21): 3.1 平面双环基本链的装配构形
32 (p2-22): 一、位置分析方程
33 (p2-23): 二、初始方程组
34 (p2-24): 三、算例
34 (p2-25): 3.2 平面三环基本链的装配构形
35 (p2-26): 一、Ⅰ型平面三环基本链
38 (p2-27): 二、Ⅱ型平面三环基本链
41 (p2-28): 三、Ⅲ型平面三环基本链
43 (p2-29): 一、位置分析方程组
43 (p2-30): 3.3 平面四环基本链的装配构形
44 (p2-31): 二、初始方程组
45 (p2-32): 三、算例
49 (p3): 第四章 平面机构精确点运动综合
49 (p3-2): 4.1 概述
50 (p3-3): 4.2 平面铰链四杆机构精确点运动综合
50 (p3-4): 一、函数综合
52 (p3-5): 二、刚体导引综合
55 (p3-6): 三、再现轨迹综合
59 (p3-7): 4.3 平面曲柄滑块机构精确点运动综合
60 (p3-8): 一、函数综合
62 (p3-9): 二、刚体导引综合
65 (p3-10): 三、再现轨迹综合
68 (p3-11): 4.4 平面多杆机构精确点运动综合
68 (p3-12): 一、双自由度平面铰链五杆机构再现轨迹综合
72 (p3-13): 二、平面六杆机构函数综合
75 (p4): 第五章 平面机构近似运动综合
75 (p4-2): 5.1 平面机构近似运动综合的连续－优化法［51］
75 (p4-3): 一、平面铰链四杆机构函数综合
78 (p4-4): 二、平面铰链六杆机构函数综合
81 (p4-5): 5.2 平面机构近似运动综合的优化-连续法［52］
81 (p4-6): 一、基本原理
81 (p4-7): 二、平面铰链四杆机构近似函数综合
84 (p4-8): 三、平面曲柄滑块机构近似函数综合
86 (p4-9): 四、平面铰链四杆机构近似导向综合
91 (p4-10): 五、近似计时轨迹综合
98 (p5): 第六章 机器人机构的装配构形
98 (p5-2): 6.1 一般6R机械手的位置逆解分析
98 (p5-3): 一、坐标变换矩阵
98 (p5-4): 二、一般6R机械手的位置逆解分析
104 (p5-5): 6.2 三腿并联机器人机构的位置分析
105 (p5-6): 一、RRR-3S结构的位置正解
107 (p5-7): 二、RRP-3S结构的位置正解
109 (p5-8): 三、RPP-3S结构的位置正解
111 (p5-9): 四、PPP-3S结构的位置正解
113 (p5-10): 一、位置正解方程组
113 (p5-11): 6.3 混合链机器人机构的位置正解
115 (p5-12): 二、初始方程组
115 (p5-13): 三、算例
118 (p5-14): 6.4 6-SPS并联机器人机构的位置正解
118 (p5-15): 一、一般6-SPS并联机器人机构的位置正解
122 (p5-16): 二、任意6-SPS并联机器人机构的位置正解
125 (p5-17): 6.5 变几何桁架机器人位置正解分析
126 (p5-18): 一、位置正解方程组
129 (p5-19): 二、初始方程组
129 (p5-20): 三、算例
130 (p5-21): 一、优化目标函数
130 (p5-22): 6.6 机器人手臂的极限距离
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